Гербы возникли в XII веке в Англии и Франции, в течение столетия распространившись на всём пространстве Западной и Центральной Европы.

Толчком к развитию гербовой культуры послужили Крестовые походы, в ходе которых перед объединившимися в рядах крестоносцев рыцарями разных стран остро встали проблемы, во-первых, самоидентификации (заботившимся о личной чести рыцарям необходимо было обозначать себя средствами, понятными всему разноплемённому рыцарскому сообществу, запоминающимися, хорошо видимыми в походах и на поле битвы), во-вторых, боевой и походной организации (необходимость отличать своих от чужих и своё от чужого). Возникнув в военной среде, гербы уже к рубежу XII—XIII веков стали быстро восприниматься представителями других сословий: торговцами, ремесленниками, духовенством, крестьянами, что определялось общими условиями развития средневековой жизни, в условиях которой в XII—XIII веках происходил рост общественной значимости личности, личной собственности и личной принадлежности. Продолжительное время гербы выполняли роль исключительно личных опознавательных знаков. К концу XIII века начинается применение гербов общественными корпорациями (ремесленными цехами, купеческими объединениями, университетами, церковными институтами) и семьями (родовые, фамильные гербы), в XIV—XV веках — политическими образованиями: городами, территориями и, позднее всего, государствами и государственными институтами.

Гербы состоят из основных составляющих частей: щита, шлема, намёта (ткани, прикрывающей шлем, со сложным узором, обычно имеющей верхнюю сторону в цвет главной эмали герба, а подкладку — в цвет главного металла). Так же в гербах могут использоваться короны, нашлемники, щитодержатели (изображения людей, аллегорических фигур или зверей), мантии и девиз.

Распространение гербов связано с расцветом средств индивидуальной защиты, прежде всего с появлением щита и шлема, закрывающего лица воинов. Герб изображался яркими цветами на щите. Вместе с нашлемником выполнял важную идентификационную задачу.

У аланов и тюркских народов родовые знаки существовали в виде тамги, которые присваивались каждой аристократической фамилии.

Гербы можно систематизировать по принадлежности, рангам, изображениям юридического состояния, стилям и так далее.